Browsing by Author "Kachur, Oleksandr"

Now showing 1 - 3 of 3

Analysis of kinematic characteristics of a mobile caterpillar robot with a SCARA-type manipulator
(Видавництво Львівської політехніки, 2023-02-28) Korendiy, Vitaliy; Kachur, Oleksandr; Boikiv, Mykola; Novitskyi, Yurii; Yaniv, Oleksandr; Lviv Polytechnic National University
Автоматизація і роботизація різноманітних виробничо-технологічних процесів у багатьох галузях промисловості є однією із провідних тенденцій розвитку сучасного суспільства. Чималого поширення останнім часом набули промислові роботи, без яких практично неможливо уявити будь-яке новітнє виробництво у галузях машинобудування, приладобудування, фармацевтики, легкої, харчової, переробної, хімічної промисловостей тощо. Також за останні кілька десятиліть сформувався ще один напрям робототехніки – автономні мобільні роботи, який поєднав дослідження у сферах механіки, електроніки та комп’ютерних технологій, зокрема штучного інтелекту. Серед найпоширеніших сфер використання автономних мобільних роботів варто відзначити виконання різноманітних технологічних операцій у місцях, небезпечних для життя людей (радіаційно, біологічно чи хімічно забруднених) або непридатних для життя (космос, морські глибини, кратери вулканів тощо). Також мобільні роботи добре зарекомендували себе під час виконання рятувальних операцій у випадках катаклізмів і стихійних лих, антитерористичних операцій, військових дій, розмінування території тощо. Враховуючи актуальність питання розвитку мобільної робототехніки, у статті запропоновано нову конструкцію автономного роботизованого комплексу, побудованого на базі гусеничного шасі та оснащеного маніпулятором типу SCARA. Основним завданням пропонованого робота є виконання різноманітних технологічних операцій у місцях, де перебування людини є небезпечним або неможливим, зокрема виконання завдань розміновування територій. Під час досліджень детально проаналізовано кінематику маніпулятора з метою встановлення його робочої зони та експериментально протестовано кінематичні параметри гусеничного шасі під час його руху по пересіченій місцевості. Отримані результати можуть бути використані для подальшого удосконалення конструкції й систем керування робота і маніпулятора та визначення конкретних технологічних завдань, які покладатимуться на цю роботизовану платформу.
Derivation of analytical dependencies for determining stiffness parameters of vibration isolators of vibratory machine
(Lviv Politechnic Publishing House, 2020) Lanets, Oleksii; Kachur, Oleksandr; Korendiy, Vitaliy; Lviv Polytechnic National University
Problem statement. While designing vibration isolators, the essential attention should be paid to the safety factors such as the levels of vibration and noise, as well as to the material and the structure of isolators. In major vibratory technological equipment, there are used full-metal vibration isolators, which can be designed in the form of coil (cylindrical, conical, helicospiral) or flat (leaf-type, disc-type) springs. The problems of stress-strain analysis of metal springs used for vibration isolation of various vibratory equipment are of urgent interest among the designers and researcher. The engineering techniques of step-by-step calculation of full-metal vibration isolators of different types of vibratory technological machines are not thoroughly presented in the modern information resources. Purpose. The present paper is aimed at developing and implementing the detailed algorithm of determining the stiffness parameters of the metal coil springs used for vibration isolation of large-scale vibratory machines. Methodology. The investigations are carried out using the basic laws and principles of solid mechanics and theory of vibrations. The calculations were conducted using MathCAD software; the computer simulation of the spring’s stress-strain state was performed using SolidWorks software. Findings (results) and originality (novelty). The improved design of the vibratory conveyer-separator is considered. The engineering technique of calculating the passive vibration isolators of various vibratory equipment designed in the form of metal coil springs is developed. The proposed technique is implemented while designing the vibration isolation system of the vibratory conveyer-separator. The system’s operational characteristics are determined, and the computer simulation of the springs stress-strain state is carried out. Practical value. The proposed design of the vibratory conveyer-separator can be implemented in various industries (machine-building, chemical, pharmaceutical, food-processing, construction, mining, metallurgy, textile industries etc.) for conveying different loose, bulky and piecewise products, and separating them into fractions of different sizes. Scopes of further investigations. While carrying out further investigations, it is necessary to analyse the influence of the proposed design of vibratory conveyer-separator on the foundation during its operation, and to consider the necessary of applying the additional fixation systems.
Modellingand simulation of pneumatic system operation of mobile robot
(Lviv Politechnic Publishing House, 2020) Korendiy, Vitaliy; Kachur, Oleksandr; Havrylchenko, Oleksandr; Lozynskyy, Vasyl; Lviv Polytechnic National University
Problem statement. Mobile robots are currently of significant interest among researchers and designers all over the world. One of the prospective drives of such robots is equipped by a pneumatically operated orthogonal system. The processes of development and improvement of orthogonal walking robots are significantly constrained because of the lack of an open-access comprehensive scientific and theoretical framework for calculating and designing of the energy efficient and environmental-friendly pneumatic walking drives. Purpose. The main purpose of this research consists in the kinematic analysis, motion modelling and pneumatic system simulation of the mobile robot with an orthogonal walking drive. Methodology. The research is carried out using the basic laws and principles of mechanics, pneumatics and automation. The numerical modelling of the robot motion is conducted in MathCad software. The computer simulation of the robot kinematics is performed using SolidWorks software. The operational characteristics of the robot’s pneumatic system are investigated in Festo FluidSim software. Findings (results) and originality (novelty). The improved design of the mobile robot equipped by the orthogonal walking drive and turning mechanism is thoroughly investigated. The motion equations of the orthogonal walking drive are deduced, and the graphical dependencies describing the trajectories (paths) of the robot’s feet and body are constructed. The pneumatically operated system ensuring the robot rectilinear and curvilinear locomotion is substantiated. Practical value. The proposed design of the walking robot can be used while developing industrial (production) prototypes of mobile robotic systems intended for performing various activities in the environments that are not suitable for using electric power. Scopes of further investigations. While carrying out further investigations, it is expedient to design the devices for changing the robot locomotion speed and controlling the lifting height of its feet.