Оптимізація методів керування, регулювання і вимірювання параметрів траєкторії руху безпілотного літального апарату - Конопльов, Павло Іванович (Національний університет «Львівська політехніка», 2023)
Бакалаврська кваліфікаційна робота виконана студентом групи КН-414 Конопльовим Павлом Івановичем. Тема “Оптимізація методів керування, регулювання і вимірювання параметрів траєкторії руху безпілотного літального апарату”. Робота направлена на здобуття ступеня бакалавра за спеціальністю 122 «Комп’ютерні науки». Об’єктом дослідження є безпілотний літальний апарат вертикального зльоту чотирьохроторної структури. Предметом досліджень методи оптимізації траєкторії руху квадрокоптера, зокрема використання управління з прогнозуючими моделями, пропорційного контролера, методу Рунге-Кутта. Метою даної дипломної роботи є оптимізація методів керування, регулювання та вимірювання параметрів траєкторії руху безпілотного літального апарату. Досягнення мети відбувається за рахунок використання в якості контролера комбінації методів керування MPC та пропорційного контролера. Апробацію роботи комбінованої системи здійснено шляхом симуляції руху безпілотного літального апарату вздовж визначених траєкторії. У результаті виконання дипломної роботи реалізовано систему керування безпілотним літальним апаратом. Загальний обсяг роботи: 89 сторінок, 44 рисунки, 32 посилання. The bachelor's qualification work was completed by the student of KN-414 group Konoplov Pavlo Ivanovych. Topic "Optimization of methods of control, regulation and measurement of parameters of the trajectory of an unmanned aerial vehicle". The work is aimed at obtaining a bachelor's degree in the specialty 122 "Computer Science". The object of the study is an unmanned aerial vehicle of vertical take-off with a four-rotor structure. The subject of research is the methods of optimizing the trajectory of the quadcopter, in particular, the use of the MPC method, the proportional controller, the Runge-Kutta method, to ensure the acceleration of the calculation and increase the efficiency of the optimization process.
Optimization of methods of control, regulation and measurement of parameters of the trajectory of an unmanned aerial vehicle
Keywords: UAV, control, proportional, MPC, optimization, trajectory.