Формалізований опис орієнтуючих рухів об’єктів роботизації на основі теорії кватерніонів - Кирилович, В. А.; Черепанська, І. Ю. (Видавництво Національного університету “Львівська політехніка”, 2006)
Запропоновано формалізований опис орієнтуючих рухів об’єктів роботизації під час вторинного орієнтування з використанням теорії кватерніонів. Наведено порівняльний аналіз відомих та запропонованого методів, відзначено переваги останнього. The formalized description of mechanassembly robotic objects orientation movements while secondary orientating on basis of quaternion theory is proposed. The comparative analysis of the known and proposed methods is given, the advantages of the proposed method are considered.