Голембо, В. А.Мельніков, Р. Г.Golembo, V.Melnikov, R.2020-03-102020-03-102018-02-262018-02-26Голембо В. А. Організація роботи групи безпілотних літальних апаратів / В. А. Голембо, Р. Г. Мельніков // Вісник Національного університету “Львівська політехніка”. Серія: Комп’ютерні системи та мережі. — Львів : Видавництво Національного університету “Львівська політехніка”, 2018. — № 905. — С. 56–63.https://ena.lpnu.ua/handle/ntb/47212Наведено базові теорії та алгоритми, за допомогою яких досягають спільних узгоджених дій групи об'єктів. Для дослідження сумісної роботи групи безпілотних літальних апаратів (БПЛА), яка здатна до самоорганізації, застосовано теорію ройового інтелекту. Розглянуто метод організації взаємодії групи БПЛА в навколишньому середовищі поділом групи на локальні підгрупи. Запропоновано алгоритм уникнення можливих зіткнень сусідніх БПЛА завдяки перерахунку траєкторії польоту.Presented the basic theories and algorithms with the help of which common coordinated actions of a group of objects are achieved. To research the joint work of a group of drones (UAVs) capable of self-organization, using the theory of swarm intelligence. The method of organizing the interaction of a group of UAVs in the environment, by dividing the group into local subgroups, is considered. The proposed algorithm to prevent possible collisions of neighboring UAVs by recalculating the flight trajectory.56-63ukбезпілотні літальні апаратисамоорганізаціяройовий інтелектвзаємодія групиуникнення зіткненьdroneself-organizationswarm intelligencegroup interactioncollision avoidanceArticle© Національний університет “Львівська політехніка”, 2018© Голембо В.А., Мельніков Р. Г., 20188004681.51007.5Golembo V. Organization of work for a group of drones / V. Golembo, R. Melnikov // Visnyk Natsionalnoho universytetu "Lvivska politekhnika". Serie: Kompiuterni systemy ta merezhi. — Lviv : Vydavnytstvo Natsionalnoho universytetu "Lvivska politekhnika", 2018. — No 905. — P. 56–63.