Корендій, В. М.2022-07-272018-03-062017-03-282017-03-28Корендій В. М. Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи / В. М. Корендій // Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні. — Львів : Видавництво Львівської політехніки, 2017. — Том 867. — С. 12–18.https://ena.lpnu.ua/handle/ntb/39535Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Синтезовано структуру кривошипно-повзунного механізму з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Розглянуто питання кінематики кривошипно-повзунного механізму та виведено рівняння руху стопи. Задаючи значення довжини кроку і висоти підйому стопи, синтезовано геометричні параметри механізму крокування. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.The prospects of usage of walking drives in mobile robotic systems are overviewed. The structure of crank-and-slider mechanism was synthesized on order to ensure the prescribed motion path of the supporting foot. The problems of kinematics of crank-and-slider mechanism are considered and the equations of the supporting foot motion are deduced. The geometrical parameters of the walking mechanism are determined taking into account the advanced values of step length and foot raising hight. The obtained results of kinematic analysis of the supporting foot motion are considered and the prospects of further investigations on the presented subject are substantiated.12-18ukкрокуючий рушіймобільна роботомеханічна системакривошипно- повзунний механізмгеометричні параметрикінематичний аналізwalking drivemobile robotic systemcrank-and-slider mechanismgeometrical parameterskinematic analysisСтруктурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопиStructure and kinematic synthesis of crank-and-slider walking mechanism in order to ensure the prescribed path of supporting foot motionArticle© Національний університет “Львівська політехніка”, 2017© Корендій В. М., 20177621.865Korendii V. M. Structure and kinematic synthesis of crank-and-slider walking mechanism in order to ensure the prescribed path of supporting foot motion, V. M. Korendii, Visnyk Natsionalnoho universytetu "Lvivska politekhnika". Serie: Optymizatsiia vyrobnychykh protsesiv i tekhnichnyi kontrol u mashynobuduvanni ta pryladobuduvanni. — Lviv : Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky, 2017. — Vol 867. — P. 12–18.