The method of inverse problems of dynamics for the synthesis of a system of stabilization of the movement of a dynamic object on operatively programmable trajectories - Машков, О. А.; Чумакевич, В. О.; Мамчур, Ю. В.; Косенко, В. Р.; Mashkov, O. A.; Chumakevich, V. A.; Mamchur, Yu. V.; R, Kosenko V. (Видавництво Львівської політехніки, 2020)
Стаття присвячена аналiзу можливостi застосування методу обернених задач динамiки для синтезу системи просторової стабiлiзацiї руху динамiчного об’єкта на оперативно програмованих траєкторiях. У статтi запропоновано застосувати метод обернених задач динамiки для синтезу системи стабiлiзацiї руху динамiчного об’єкта на оперативно програмованiй траєкторiї. Визначено, що процедура застосування методу обернених задач динамiки передбачає послiдовне виконання двох процедур. Перша процедура передбачає задання бажаної траєкторiя руху динамiчного об’єкта i визначення вектора необхiдних керуючих сил для реалiзацiї цiєї траєкторiї руху. Друга процедура передбачає визначення керуючої функцiї (вiдхилення органiв управлiння) для створення таких сил. У розвитку концепцiй алгоритмiчного пiдходу — обернених задач динамiки отримано аналiтичний вираз для керуючої сили. Запропонована структурна схема алгоритму управлiння може бути використана для синтезу систем керування складних динамiчних об’єктiв, наприклад дистанцiйно пiлотованих лiтальних апаратiв.

The article is devoted to the analysis of the possibility of applying the method of inverse problems of dynamics for the synthesis of a system of spatial stabilization of the motion of a dynamic object on an operatively programmable trajectory. The article proposes to apply the method of inverse problems of dynamics for the synthesis of a system for stabilizing the motion of a dynamic object on an operatively programmable trajectory. It is concluded that the procedure for applying the method of inverse problems of dynamics provides for the sequential execution of two procedures. The first procedure involves setting the desired trajectory of movement of a dynamic object and determining the vector of necessary control forces for the implementation of this trajectory of movement. The second procedure involves determining the control function (control deviations) to create such forces. In the development of the concepts of the algorithmic approach (inverse problems of dynamics), an analytical expression for the governing force is obtained. The proposed block diagram of the control algorithm can be used to synthesize control systems for complex dynamic objects, for example, remotely piloted aircraft.
Використання методу обернених задач динаміки для синтезу системи стабілізації руху динамічного об’єкта на оперативно програмованих траєкторіях
Keywords: алгоритм управлiння; динамiчний об’єкт; керуюча сила; керуюча функцiя; обернена задача динамiки; оперативно програмована траєкторiя; синтез системи керування; стабiлiзацiя руху; control algorithm; dynamic object; control force; control function; inverse dynamics problem; operatively programmable trajectory; control system synthesis; motion stabilization; 49J27; 90C48; 93C25