Козленко, М. I.2016-04-072016-04-072015Козленко М. I. Система компенсації гравітаційного впливу на лінійну швидкість автономного мобільного колісного робота / М. I. Козленко // Кіберфізичні системи досягнення та виклики : матеріали І Наукового семінару, 25–26 червня 2015 року, Львів / Національний університет «Львівська політехніка». – Львів : НВФ «Українські технології», 2015. – С. 149–157. – Бібліографія: 13 назв.https://ena.lpnu.ua/handle/ntb/32403Описано створену систему компенсації гравітаційного впливу на лінійну швидкість колісного автономного мобільного робота, що обладнаний колекторним ходовим двигуном. Встановлено характеристики сигналів, що надходять від сенсорів нахилу. Обґрунтовано вибір способу здійснення ШІМ керування двигуном. Запропоновано спосіб програмної реалізації регулятора ходу. This paper describes the velocity stabilization system of the wheeled autonomous mobile robot. The experimental research results of the tilt sensor characteristics are presented. The features of the PWM approaches are established and the best method is selected. Based on the established features software realization conception is proposed.uaавтономний мобільний роботдатчик нахилурегулятор ходуautonomous mobile robottilt sensorelectronic speed controllerArticle