Browsing by Author "Novitskyi, Yurii"

Now showing 1 - 4 of 4

Analysis of kinematic characteristics of a mobile caterpillar robot with a SCARA-type manipulator
(Видавництво Львівської політехніки, 2023-02-28) Korendiy, Vitaliy; Kachur, Oleksandr; Boikiv, Mykola; Novitskyi, Yurii; Yaniv, Oleksandr; Lviv Polytechnic National University
Автоматизація і роботизація різноманітних виробничо-технологічних процесів у багатьох галузях промисловості є однією із провідних тенденцій розвитку сучасного суспільства. Чималого поширення останнім часом набули промислові роботи, без яких практично неможливо уявити будь-яке новітнє виробництво у галузях машинобудування, приладобудування, фармацевтики, легкої, харчової, переробної, хімічної промисловостей тощо. Також за останні кілька десятиліть сформувався ще один напрям робототехніки – автономні мобільні роботи, який поєднав дослідження у сферах механіки, електроніки та комп’ютерних технологій, зокрема штучного інтелекту. Серед найпоширеніших сфер використання автономних мобільних роботів варто відзначити виконання різноманітних технологічних операцій у місцях, небезпечних для життя людей (радіаційно, біологічно чи хімічно забруднених) або непридатних для життя (космос, морські глибини, кратери вулканів тощо). Також мобільні роботи добре зарекомендували себе під час виконання рятувальних операцій у випадках катаклізмів і стихійних лих, антитерористичних операцій, військових дій, розмінування території тощо. Враховуючи актуальність питання розвитку мобільної робототехніки, у статті запропоновано нову конструкцію автономного роботизованого комплексу, побудованого на базі гусеничного шасі та оснащеного маніпулятором типу SCARA. Основним завданням пропонованого робота є виконання різноманітних технологічних операцій у місцях, де перебування людини є небезпечним або неможливим, зокрема виконання завдань розміновування територій. Під час досліджень детально проаналізовано кінематику маніпулятора з метою встановлення його робочої зони та експериментально протестовано кінематичні параметри гусеничного шасі під час його руху по пересіченій місцевості. Отримані результати можуть бути використані для подальшого удосконалення конструкції й систем керування робота і маніпулятора та визначення конкретних технологічних завдань, які покладатимуться на цю роботизовану платформу.
Features of using the structural damping in construction of cutting tools
(Lviv Polytechnic Publishing House, 2015) Novitskyi, Yurii; Lviv Polytechnic National University
The influence of internal friction parameters in the joints of structural elements on the machine for vibration amplitude of cutting tool and detail was analyzed. The possibility of effectively suppress the amplitude of oscillation of the cutting tool by selecting optimal parameters of frictional connection of the cutting blade was shown.
Research of influence of oscillations of tool-part system on roughness of surface layer during high-speed friction strengthening
(Publishing House of Lviv Polytechnic National University, 2016) Dmyterko, Petro; Novitskyi, Yurii; Gurey, Volodymyr
During the discontinued friction strengthening except of the high-speed friction the processes of high-frequency shock loadings appears in the tool-part contact zone. The vibrations occur in the machine elastic system. During the vibrations of elastic systems, in the material of elastic elements and in the connecting units of the structure parts the energy dissipation into the ambient medium takes place. The energy dissipation of vibrations occurs due to the influence of the inelastic resistance forces on which the energy of the oscillatory system is spent. The vibrations of the tool-part system during the friction strengthening are similar to forced oscillations. However, for some particles of the part these oscillations are damped ones because the tool moves along the surface. The vibrations of the elastic system of the machine during the discontinued friction strengthening in the first approximation may be considered as free oscillations. For their investigation let us use the method of shock (impact) perturbation with a help of special measuring hammer which allows defining of the damping coefficient. With a help of the accelerometer and the hammer the shock (impact) curve and the registration curve of the tool-part vibrations were obtained. The obtained registration curve of tool-part vibrations was expanded into the Fourier series and with a help of MatLab program the obtained signal was filtered. Due to determination of the amplitude of vibrations and the oscillation period the logarithmic decrement of damping was defined. This parameter may be used for determination of the dynamic parameters of the oscillatory system of the converted machine. For defining the oscillations which arises in the part being machined we used the dynamometer, in which the piezo-crystal sensor was rigidly fixed. This sensor allows the readout of oscillations along three directions (along vertical, horizontal and transversal axis). Experimental research showed that the amplitude increased with increasing the number of processing modes and the oscillation character has exact wave-like form. The working process along the longitudinal direction has step-wise character. The single contact zone is heated to high temperatures; the metal softens; the friction coefficient decreases and the step-wise transportation of the part along the longitudal direction is being carried out. These phenomena are also confirmed by the figure of the machined surface and by the results of investigation of the topography of the machined surface. It is also experimentally determined that horizontal and vertical displacements of the spindle and the table vibrate with the frequencies close to resonance ones. With increasing of the tool rotation speed these vibrations have the character of damped ones and this phenomenon allows reducing the parameters of roughness, undulation and flatness of the surfaces being strengthened.
The simulation model of the trajectory of the point of contact of tool-workpiece during friction hardening
(Lviv Polytechnic Publishing House, 2016) Dmyterko, Petro; Novitskyi, Yurii; Lviv Polytechnic National University
The simulation model to simulate the trajectory of the precession motion of the point of contact with the toolworkpiece when there is direct and reverse the course of table machine during high-speed friction hardening is developed.