Browsing by Author "Oliinyk, O. O."

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Розроблення схеми та удосконалення методу управління рухом групи мобільних робототехнічних платформ
    (Видавництво Львівської політехніки, 2023-02-28) Цмоць, І. Г.; Теслюк, В. М.; Опотяк, Ю. В.; Олійник, О. О.; Tsmots, I. G.; Teslyuk, V. M.; Opotyak, Yu. V.; Oliinyk, O. O.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National University
    При керуванні групою мобільних робототехнічних платформ виникають специфічні задачі забезпечення оперативного аналізу та урахування змін параметрів функціонування кожної окремої платформи та впливу на неї та групу у цілому оточуючого середовища. Слід реалізувати не тільки узгоджене управління окремою робототехнічною платформою, але і забезпечувати взаємодію окремих платформ з метою виконання поставленого завдання у цілому. Одночасно слід аналізувати навігаційний стан оточуючого середовища, склад і координати платформ у групі, вести облік наявних ресурсів, необхідних для виконання завдання. Групи мобільних робототехнічних платформ можуть бути гомогенними або гетерогенними, що визначає особливості керування ними. Гібридний метод управління, який є поєднанням централізованого та розподіленого, у випадку гетерогенних платформ, що найчастіше трапляється на практиці, слід вважати найбільш адекватним. За умов гетерогенності платформ у групі слід реалізовувати алгоритми керування з безумовним урахуванням особливостей і характеристик кожної окремої платформи. Для реалізації вказаних задач удосконалено метод управління рухом групи мобільних робототехнічних платформ, який за рахунок врахування змінних параметрів платформ та змінного стану оточуючого середовища забезпечує ефективне управління групою платформ у режимі реального часу. Розроблено узагальнену схему процесу управління групою, що забезпечує адаптацію процесу керування групою до змінних умов оточуючого середовища. Розроблено блок-схему алгоритму автономного управління рухом окремої мобільної робототехнічної платформи, який забезпечує ефективне її функціонування з урахуванням змінних характеристик платформи і стану середовища.