Browsing by Author "Zghurskyi, Danylo"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Energy Efficient RANSAC Algorithm for Flat Surface Detection in Point Clouds
    (Видавництво Львівської політехніки, 2023-02-28) Жученко, Анатолій; Кучкін, Олексій; Сазонов, Артем; Згурський, Данило; Zhuchenko, Anatoliy; Kuchkin, Oleksiy; Sazonov, Artem; Zghurskyi, Danylo; Національний технічний університет України “Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського”; National Technical University of Ukraine “Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute”
    Автоматичні системи контролю мобільних роботів досягають більшої ефективності за рахунок використання робастних алгоритмів навігації на основі оптичних датчиків, які формують тривимірну карту навколо об’єкта керування. Робота таких алгоритмів, зазвичай, спрямована на: детектування ключових об’єктів навколишнього середовища; пошук попередньо визначених об’єктів для релокації власного положення робота. Для вирішення проблеми детектування об’єктів із хмар точок існує багато різних підходів, але обчислювальна складність більшості із них висока. В цій роботі досліджено різні варіації методу консенсусу випадкової вибірки (RANSAC) для детектування об’єктів, заданих математичною моделлю аналітичного виду. Для порівняння методів використано статистичні характеристики аналізу даних. Результати демонструють найенергоефективніший метод виявлення площин, який обробляє 60 кадрів RGB-D камери за секунду.