Система керування мобільним роботом

Abstract

Дипломна робота присвячена розробці та дослідженню системи керування мобільним роботом із застосуванням нечіткої логіки. У роботі проведено огляд літератури з робототехніки, класифікації роботів та існуючих проблем управління. Детально розглянуто теоретичні основи нечіткої логіки, зокрема етапи фаззифікації, агрегування, активізації, акумуляції та дефаззифікації. Проаналізовано особливості застосування нечіткого ПІД-регулювання для підвищення адаптивності та стабільності систем керування. У практичній частині розроблено математичну модель мобільного робота та виконано її моделювання в середовищі MATLAB для перевірки запропонованих алгоритмів. Робота також містить економічний розділ, де розраховано собівартість науково-дослідної роботи, договірну ціну та оцінено наукову й науково-технічну результативність проєкту. Результатом є обґрунтована архітектура системи керування, що підвищує адаптивність та точність навігації мобільного робота в умовах невизначеності.

This diploma thesis is dedicated to the development and research of a mobile robot control system using fuzzy logic. The work provides a literature review on robotics, robot classification, and existing control problems. The theoretical foundations of fuzzy logic are examined in detail, including the stages of fuzzification, aggregation, activation, accumulation, and defuzzification. The specifics of using fuzzy PID control to enhance the adaptability and stability of control systems are analyzed. In the practical section, a mathematical model of the mobile robot is developed , and its simulation is performed in the MATLAB environment to verify the proposed algorithms. The thesis also includes an economic section, where the cost of the research work and the contract price are calculated, and the scientific and technical effectiveness of the project is assessed. The result is a substantiated control system architecture that enhances the adaptability and navigation accuracy of the mobile robot in uncertain environments.