Оптимізація методів керування, регулювання і вимірювання параметрів траєкторії руху безпілотного літального апарату

Abstract

Бакалаврська кваліфікаційна робота виконана студентом групи КН-414 Конопльовим Павлом Івановичем. Тема “Оптимізація методів керування, регулювання і вимірювання параметрів траєкторії руху безпілотного літального апарату”. Робота направлена на здобуття ступеня бакалавра за спеціальністю 122 «Комп’ютерні науки». Об’єктом дослідження є безпілотний літальний апарат вертикального зльоту чотирьохроторної структури. Предметом досліджень методи оптимізації траєкторії руху квадрокоптера, зокрема використання управління з прогнозуючими моделями, пропорційного контролера, методу Рунге-Кутта. Метою даної дипломної роботи є оптимізація методів керування, регулювання та вимірювання параметрів траєкторії руху безпілотного літального апарату. Досягнення мети відбувається за рахунок використання в якості контролера комбінації методів керування MPC та пропорційного контролера. Апробацію роботи комбінованої системи здійснено шляхом симуляції руху безпілотного літального апарату вздовж визначених траєкторії. У результаті виконання дипломної роботи реалізовано систему керування безпілотним літальним апаратом. Загальний обсяг роботи: 89 сторінок, 44 рисунки, 32 посилання. The bachelor's qualification work was completed by the student of KN-414 group Konoplov Pavlo Ivanovych. Topic "Optimization of methods of control, regulation and measurement of parameters of the trajectory of an unmanned aerial vehicle". The work is aimed at obtaining a bachelor's degree in the specialty 122 "Computer Science". The object of the study is an unmanned aerial vehicle of vertical take-off with a four-rotor structure. The subject of research is the methods of optimizing the trajectory of the quadcopter, in particular, the use of the MPC method, the proportional controller, the Runge-Kutta method, to ensure the acceleration of the calculation and increase the efficiency of the optimization process.