(Видавництво Львівської політехніки, 2020-03-01) Кушнір, Д. О.; Парамуд, Я. С.; Kushnir, D.; Paramud, Y.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National University
За результатами аналізу літературних джерел встановлено. що одними з основних вузлів
кіберфізичних систем є вимірювально–керувальні вузли. Одним із завдань, розв’язання яких
покладено на такі вузли, є наведення засобів спостереження за рухомими об’єктами. Запропоновано
алгоритм наведення, який полягає в оперативному опрацюванні результатів спостережень, передбаченні
найімовірнішого напрямку руху та формуванні команд для максимального
наближення зображення рухомого об’єкта до центра інформаційного кадру. Розроблений алгоритм базується
на алгоритмі навчання з підкріпленням DDPG. Засоби розпізнавання реалізовують можливості моделі YOLOv3.
Використані додаткові програмні фільтри для покращення якості розпізнавання. Алгоритм верифіковано
на експериментальній фізичній моделі з використанням дрона. Результати експериментальних досліджень
підтвердили функціонування алгоритму наведення в реальному часі.
