Вісники та науково-технічні збірники, журнали
Permanent URI for this communityhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/12
Browse
Search Results
Item Розв’язання прямої задачі кінематики зварювального маніпулятора з шістьма ступенями свободи(Видавництво Львівської політехніки) Вігуро, М. І.; Маляр, А. В.; Vihuro, M.; Malyar, A.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityЗапропоновано розв’язок прямої задачі кінематики для зварювального маніпулятора з шістьма ступенями свободи. Розв’язання такої задачі є першим необхідним етапом створення системи керування вказаним маніпулятором. Це дасть можливість визначити переміщення, прискорення та моменти в кожній з ланок маніпулятора та забезпечить точне позиціонування зварювального інструменту. Під час розв’язання поставленої задачі описано структуру маніпулятора та вказано особливості його застосування. Наведено кінематичну схему маніпулятора із шістьма ступенями свободи. На її основі та на основі методу Денавіта–Хартенберга складено матриці перетворення, які визначають просторові положення кожної з ланок маніпулятора. Використання перетворення Денавіта–Хартенберга дало змогу зменшити загальну кількість узагальнених координат з шести до чотирьох без втрати точності кінцевого результату. Щоб знайти кінцеве положення зварювального інструменту, склали алгоритм послідовних операцій, на основі якого здійснюються поступові переходи між зчленуваннями зварювального робота-маніпулятора. Створений алгоритм реалізовано в середовищі Matlab у вигляді математичної моделі. З метою перевірки правильності прийнятих рішень наведено приклад розрахунку траєкторії переміщень та кінцевого положення зварювального інструменту промислового маніпулятора фірми “Carl Cloos Schweisstechnik”. Отримані результати повністю збігаються із заданим наперед положенням, що свідчить про адекватність створеної моделі. Надалі на основі цієї моделі заплановано синтезувати систему керування зварювальним маніпулятором.Item Determination of the Optimal Drilling Mode Based on the Durability of the Drill Bit(Видавництво Львівської політехніки, 2020-02-24) Калужний, Б. С.; Маляр, А. В.; Головач, І. Р.; Kaluzhnyi, B.; Malyar, A.; Holovach, I.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityПропонується один з способів встановлення оптимального режиму буріння нафтових та газових свердловин. Проаналізовано існуючі способи контролю за темпом буріння та станом долота. Показано, що в силу неповної та часто спотвореної інформації, важко здійснювати контроль та керування процесом буріння на основі математичної моделі заглиблення долота, розв'язком якої є часові залежності механічної швидкості буріння. Оскільки під час будівництва свердловини чистий час буріння займає менше половини всього затраченого часу, а решту часу йде на допоміжні операції, для визначення оптимальних параметрів режиму буріння використано рейсову швидкість. У результаті аналізу переваг та недоліків методів ідентифікації стану бурового інструменту прийнято рішення використовувати такий параметр, як відносний ресурс відпрацювання долота, який інваріантний відносно фізикомеханічних властивостей гірських порід. Виведено залежність рейсової швидкості від відносного значення ресурсу відпрацювання долота та інших параметрів процесу буріння. Показано, що такий перехід дає змогу уніфікувати алгоритм знаходження оптимальної рейсової швидкості, оскільки він не залежить від типу породи та інших чинників. Наведено приклад розрахунку максимального значення рейсової швидкості, за якої забезпечується оптимальне значення ресурсу спрацювання долота для вибраного режиму буріння.