(Видавництво Львівської політехніки, 2019-03-01) Тимощук, П. В.; Tymoshchuk, P.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National University
Запропоновано модель нейронної схеми, призначеної для слідкуючого керування
невідомими нелінійними динамічними системами. Для опису моделі використано диференційне
рівняння першого порядку із змінною структурою і вихідне рівняння. Модель дає можливість
досягати скінченного часу збіжності до робочих станів і обмеженої похибки слідкування. Вона не
потребує навчання у режимі офлайн. Для мінімізації похибки відслідковування траєкторії
об’єкта модель використовує лише виходи системи і об’єкта. Вона має просту структуру і її
можна використовувати, коли внутрішня динаміка і параметри керованої системи невідомі.
Наведено результати комп’ютерного моделювання застосування моделі для оптимального
слідкуючого керування кутом повороту дволанкового планарного маніпулятора, які підтверджують
теоретичні положення та ілюструють високу ефективність функціонування моделі.
