Вісники та науково-технічні збірники, журнали
Permanent URI for this communityhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/12
Browse
Search Results
Item Розв’язання прямої задачі кінематики зварювального маніпулятора з шістьма ступенями свободи(Видавництво Львівської політехніки) Вігуро, М. І.; Маляр, А. В.; Vihuro, M.; Malyar, A.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityЗапропоновано розв’язок прямої задачі кінематики для зварювального маніпулятора з шістьма ступенями свободи. Розв’язання такої задачі є першим необхідним етапом створення системи керування вказаним маніпулятором. Це дасть можливість визначити переміщення, прискорення та моменти в кожній з ланок маніпулятора та забезпечить точне позиціонування зварювального інструменту. Під час розв’язання поставленої задачі описано структуру маніпулятора та вказано особливості його застосування. Наведено кінематичну схему маніпулятора із шістьма ступенями свободи. На її основі та на основі методу Денавіта–Хартенберга складено матриці перетворення, які визначають просторові положення кожної з ланок маніпулятора. Використання перетворення Денавіта–Хартенберга дало змогу зменшити загальну кількість узагальнених координат з шести до чотирьох без втрати точності кінцевого результату. Щоб знайти кінцеве положення зварювального інструменту, склали алгоритм послідовних операцій, на основі якого здійснюються поступові переходи між зчленуваннями зварювального робота-маніпулятора. Створений алгоритм реалізовано в середовищі Matlab у вигляді математичної моделі. З метою перевірки правильності прийнятих рішень наведено приклад розрахунку траєкторії переміщень та кінцевого положення зварювального інструменту промислового маніпулятора фірми “Carl Cloos Schweisstechnik”. Отримані результати повністю збігаються із заданим наперед положенням, що свідчить про адекватність створеної моделі. Надалі на основі цієї моделі заплановано синтезувати систему керування зварювальним маніпулятором.Item Модель визначення метричного тензора телекомунікаційної мережі на основі криволінійної системи координат(Видавництво Львівської політехніки, 2017-03-28) Климаш, Ю. В.; Кайдан, М. В.; Стрихалюк, Б. М.; Klymash, Yu. V.; Kaidan, M. V.; Strykhalyuk, B. M.; Національний університет “Львівська політехніка”; кафедра телекомунікації; Lviv Polytechnic National University; Department of TelecommunicationsВизначено метричний тензор, символи Крістофеля, тензори Рімана, Річі, скаляр кривизни простору для різних просторів. Наведено приклад визначення метричного тензору на основі теореми косинусів. Вперше визначено компоненту метричного тензора векторів з використанням теореми косинусів для чотирикутника з врахуванням двосто- роннього зв’язку між кожною парою вузлів. Запропоновано збільшити кількість компо- нент метричного тензора, що дасть змогу представити метрику у симетричному тензор- ному полі для опису деформації ріманової метрики, яку застосовують у потоках Річчі.