Вісники та науково-технічні збірники, журнали

Permanent URI for this communityhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/12

Browse

Subject: search.filters.subject.trajectory

Search Results

Now showing 1 - 4 of 4
  • Thumbnail Image
    Item
    Розв’язання прямої задачі кінематики зварювального маніпулятора з шістьма ступенями свободи
    (Видавництво Львівської політехніки) Вігуро, М. І.; Маляр, А. В.; Vihuro, M.; Malyar, A.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National University
    Запропоновано розв’язок прямої задачі кінематики для зварювального маніпулятора з шістьма ступенями свободи. Розв’язання такої задачі є першим необхідним етапом створення системи керування вказаним маніпулятором. Це дасть можливість визначити переміщення, прискорення та моменти в кожній з ланок маніпулятора та забезпечить точне позиціонування зварювального інструменту. Під час розв’язання поставленої задачі описано структуру маніпулятора та вказано особливості його застосування. Наведено кінематичну схему маніпулятора із шістьма ступенями свободи. На її основі та на основі методу Денавіта–Хартенберга складено матриці перетворення, які визначають просторові положення кожної з ланок маніпулятора. Використання перетворення Денавіта–Хартенберга дало змогу зменшити загальну кількість узагальнених координат з шести до чотирьох без втрати точності кінцевого результату. Щоб знайти кінцеве положення зварювального інструменту, склали алгоритм послідовних операцій, на основі якого здійснюються поступові переходи між зчленуваннями зварювального робота-маніпулятора. Створений алгоритм реалізовано в середовищі Matlab у вигляді математичної моделі. З метою перевірки правильності прийнятих рішень наведено приклад розрахунку траєкторії переміщень та кінцевого положення зварювального інструменту промислового маніпулятора фірми “Carl Cloos Schweisstechnik”. Отримані результати повністю збігаються із заданим наперед положенням, що свідчить про адекватність створеної моделі. Надалі на основі цієї моделі заплановано синтезувати систему керування зварювальним маніпулятором.
  • Thumbnail Image
    Item
    Кінематика механізму кріплення полиці елеваторного стелажа
    (Видавництво Львівської політехніки, 2017-03-28) Корендій, В. М.; Качур, О. Ю.; Національний університет “Львівська політехніка”
    Запропоновано конструктивне виконання механізму стабілізації горизонтального положення полиці елеваторного стелажа з ланцюговим приводом. Виведено аналітичні залежності для описання траєкторій руху опорних та напрямного роликів механізму кріплення полиці. Подано формули для визначення горизонтального та вертикального зміщення центра дуги траєкторії руху напрямного ролика щодо центра привідної зірочки ланцюгової передачі під час проходження полицею “характерної” ділянки. Обґрунтовано адекватність отриманих аналітичних залежностей за допомогою аналізу збіжності координат шарнірів у граничних точках кожної з ділянок траєкторії руху полички.
  • Thumbnail Image
    Item
    Structural and kinematic synthesis of the 1-Dof eight-bar walking mechanism with revolute kinematic pairs
    (Lviv Politechnic Publishing House, 2017-10-19) Korendiy, Vitaliy; Lviv Polytechnic National University
    Problem statement. The use of existing and the most widespread drives (wheeled and caterpillar one) is sometimes limited by complicated operational conditions while moving on rough terrain. The mentioned drives require a relatively flat surface to be operated effectively. A rocky or a hilly terrain imposes the demand of the use of alternative types of drives, in particular, walking ones. Purpose. In this paper, there will be proposed and analysed one of the possible structures of the walking mechanism for mobile robotic system to be used on rough terrain. Methodology. While carrying out the investigations, the structural and kinematic synthesis of the eight-bar hinge-lever walking mechanism has been performed using the well-known methods of the Theory of Machines and Mechanisms, in particular, the method of closed vector loops. In order to conduct experimental investigations and simulation of the mechanism motion, the applied software SolidWorks and MapleSim has been used. Findings (results). The structure and geometrical parameters of the eight-bar walking mechanism have been synthesized with the aim to ensure the required trajectory and kinematic characteristics of the supporting foot motion. Originality (novelty). The analytical dependencies describing the trajectory of each hinge of the analysed walking mechanism have been derived and the kinematic optimization synthesis problem has been solved. This allowed to substantiate of the mechanism’s geometrical parameters and to analyse its kinematic characteristics. Practical value. The proposed structure of the walking mechanism can be effectively used in various mobile robotic systems and in transporting and technological machines in order to ensure the possibility of their use on rough terrain where there is no ability to use wheeled and caterpillar drives. Scopes of further investigations. While carrying out further research, it is necessary to analyse the influence of the weight coefficients on the solution of the optimization problem, as well as to take into account the necessity of changing the step length and the foot lifting height during the process of walking according to the surface obstacles sizes.
  • Thumbnail Image
    Item
    Theoretical analysis of granules movement hydrodynamics in the vortex granulators of ammonium nitrate and carbamide production
    (Publishing House of Lviv Polytechnic National University, 2015) Artyukhov, Artem; Sklabinskyi, Vsevolod
    Mathematical calculations for determining the hydrodynamic characteristics of granules movement in the workspace of the vortex granulator, which is the main ultimate process of chemical technology and forms properties of ordinary and porous ammonium nitrate and carbamide, are presented in this paper. Components of a granule velocity and the granulator design impact on them are analytically determined. Comparison of theoretical and experimental studies is performed. Запропоновано математичний розрахунок визначення гідродинамічних характеристик руху гранул у робочому просторі вихрового гранулятора, що є основним кінцевим процесом хімічної технології та формує властивості рядової та пористої аміачної селітри і карбаміду. Аналітично визначено складові повної швидкості руху гранул та вплив на них конструкції гранулятора. Проведено співставлення результатів теоретичних та експериментальних досліджень.