Комп’ютрне бачення для роботизовного бармена

Abstract

Робототехніка у стає дедалі популярніша. Щороку кількість роботів збільшується. Найважливішим аспектом у робототехніці є автономність робота. Через це роботам потрібно вміти визначати стан оточуючого середовища і правильно реагувати на цей стан, для максимальної автономності. Чим менше людина втручається в процес робота, тим краще. Для підтримання концепції автономності необхідно знати стан тих об’єктів середовища, в яких він є непостійним, або ж не константним. Наприклад це такі речі, які можуть змінити своє положення або положення яких ми знати не можемо або про існування яких ми можемо і не здогадуватися під час роботи робота. Актуальність теми дипломної роботи полягає у тому, що для вирішення вищеописаної задачі автономності потрібні надійні, ефективні і універсальні рішення комп’ютеного бачення, завдяки якому можна визначити стан середовища. Предмет дослідження – алгоритм визначення положення об’єкту, за допомогою 3D камери, яка прикріплена до роботизовної руки. Об’єкт дослідження – робот-бармен з роботизованою рукою, RGBD камерою та гріппером. Мета дипломної роботи – метою цієї дипломної роботи є дослідження взаємодії RGBD камери для розпізнавання положення об’єкту у тривимірному просторі, для подальшої взаємодії з ним робота.