Динаміка, міцність та проектування машин і приладів

Permanent URI for this communityhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/2369

Вісник Національного університету "Львівська політехніка"

Browse

Author: search.filters.author.Korendiy, V. M.Subject: search.filters.subject.геометричні параметри

Search Results

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Синтез геометричних параметрів та аналіз кінематики пантографного механізму крокування мобільної роботомеханічної системи
    (Видавництво Львівської політехніки, 2017-03-28) Корендій, В. М.; Кузьо, І. В.; Korendiy, V. M.; Kuzio, I. V.; Національний університет “Львівська політехніка”
    Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Проаналізовано конструктивніх і функціональні особливості пантографних механізмів крокування та визначено шляхи підвищення їхньої експлуатаційної ефективності. Розглянуто питання кінематики пантографного механізму та виведено рівняння руху опорної стопи. Синтезовано геометричні параметри механізму крокування з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Проведено оптимізацію отриманих геометричних параметрів за критеріями стабілізації горизонтальної швидкості стопи у фазі контакту з опорною поверхнею та максимізації довжини кроку відносно довжин ланок механізму. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.