Вісники та науково-технічні збірники, журнали
Permanent URI for this communityhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/12
Browse
12 results
Search Results
Item Розроблення схеми та удосконалення методу управління рухом групи мобільних робототехнічних платформ(Видавництво Львівської політехніки, 2023-02-28) Цмоць, І. Г.; Теслюк, В. М.; Опотяк, Ю. В.; Олійник, О. О.; Tsmots, I. G.; Teslyuk, V. M.; Opotyak, Yu. V.; Oliinyk, O. O.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityПри керуванні групою мобільних робототехнічних платформ виникають специфічні задачі забезпечення оперативного аналізу та урахування змін параметрів функціонування кожної окремої платформи та впливу на неї та групу у цілому оточуючого середовища. Слід реалізувати не тільки узгоджене управління окремою робототехнічною платформою, але і забезпечувати взаємодію окремих платформ з метою виконання поставленого завдання у цілому. Одночасно слід аналізувати навігаційний стан оточуючого середовища, склад і координати платформ у групі, вести облік наявних ресурсів, необхідних для виконання завдання. Групи мобільних робототехнічних платформ можуть бути гомогенними або гетерогенними, що визначає особливості керування ними. Гібридний метод управління, який є поєднанням централізованого та розподіленого, у випадку гетерогенних платформ, що найчастіше трапляється на практиці, слід вважати найбільш адекватним. За умов гетерогенності платформ у групі слід реалізовувати алгоритми керування з безумовним урахуванням особливостей і характеристик кожної окремої платформи. Для реалізації вказаних задач удосконалено метод управління рухом групи мобільних робототехнічних платформ, який за рахунок врахування змінних параметрів платформ та змінного стану оточуючого середовища забезпечує ефективне управління групою платформ у режимі реального часу. Розроблено узагальнену схему процесу управління групою, що забезпечує адаптацію процесу керування групою до змінних умов оточуючого середовища. Розроблено блок-схему алгоритму автономного управління рухом окремої мобільної робототехнічної платформи, який забезпечує ефективне її функціонування з урахуванням змінних характеристик платформи і стану середовища.Item Аналіз процесів формування симуляцій з використанням графічного процесора(Видавництво Львівської політехніки, 2022-03-01) Калинич, Юліанна; Білак, Юрій; Небесний, Руслан; Федорка, Павло; Kalynych, Yulianna; Bilak, Yuriy; Nebesnyi, Ruslan; Fedorka, Pavlo; Ужгородський національний університет; Тернопільський національний технічний університет ім. Івана Пулюя; Uzhhorod National University; Ivan Pulyuy Ternopil National Technical UniversityДосліджено цінність процесів симуляцій для дослідницької діяльності та визначено основні причини доцільності проведення експериментів у віртуальному просторі. За допомогою рушія гри Unity розроблено процеси симуляції в двовимірному та тривимірному просторах. Використано технології симуляції в двовимірному просторі із застосуванням реакційно-дифузійної моделі Грея – Скотта. Розглянута модель передбачає дослідження системи, в якій відбувається реакція дифузії двох речовин. Побудований на основі цієї моделі програмний продукт дає змогу моделювати візерунок дифузії у режимі реального часу або пришвидшити плин часу в процесах симуляції. Програмний продукт дає змогу конфігурувати основні параметри реакції, що уможливить побудову симуляції процесів у будь-яких необхідних речовинах чи системах. Результат візуалізації процесів симуляції можна переглядати в кількох режимах, що дає змогу оцінити різні аспекти досліджуваної реакції в будь-який момент часу, переглядати концентрацію речовин, досліджувати зміни показників концентрації речовини на одиницю часу в кожній точці площини реакції. Під час створення візуалізації процесів симуляції за допомогою реакційно-дифузійної моделі Грея – Скотта було досліджено можливість застосування до них методу оптимізації за допомогою обчислень з виконанням графічного ядра. Дослідження показало доцільність розпаралелювання обчислень задля виконання їх на багатьох потоках графічного адаптера. Кожному пікселю вхідного зображення, на якому подано початковий візерунок нанесення речовин на площину, відведено окремий потік, що сприяє виконанню обчислень показників концентрації, та проаналізовано їх зміни в матеріальній точці площини реакції. Доведено, що кількість запущених обчислювальних потоків повинна дорівнювати кількості пікселів зображення. Тож реалізована модель візуалізації дифузійних процесів сприяє кращому розумінню і глибшому дослідженню хімічних реакцій синтезу кровотворення, ферментації та бродіння тощо. Процеси симуляції в тривимірному просторі розглянуто на прикладі поведінки зграї однотипних об’єктів. Комп’ютерно реалізовано процеси уникання зіткнень особин зграї між собою, підтримки спільного напрямку руху, обминання перешкод на шляху. Модуль моніторингу дій зграї управляє не лише поведінкою всього гурту, а й кожної окремої особини. Тож змодельована поведінка зграї відображає її реальні дії у природних умовах. Запропонований підхід до візуалізації процесів симуляції апробовано щодо можливості їх оптимізації за допомогою обчислень на графічному ядрі. Поведінка кожної особини зграї управляється окремим незалежним модулем прийняття рішень і потребує взаємодії з усіма і елементами зграї та визначення її впливу на рішення щодо вибору траєкторії руху досліджуваним елементом зграї. Для кожної особини зграї графічне ядро виділяє окремий потік для визначення рішення щодо подальшого руху.Item Навчання комбінованої моделі прогнозування часових рядів(Видавництво Львівської політехніки, 2021-10-10) Гече, Ф. Е.; Мулеса, О. Ю.; Батюк, А. Є.; Смоланка, В. Ю.; Geche, F. E.; Mulesa, O. Yu.; Batyuk, A. Ye.; Smolanka, V. Yu.; Ужгородський національний університет; Національний університет “Львівська політехніка”; Uzhhorod National University; Lviv Polytechnic National UniversityРозроблено метод побудови комбінованої моделі прогнозування часових рядів на підставі базових моделей прогнозування. Множина базових моделей є динамічною, тобто у цю множину можуть вноситися нові моделі прогнозування, можуть видалятися моделі залежно від властивостей часових рядів. Для синтезу комбінованої моделі прогнозування часових рядів із заданим кроком прогнозу спочатку визначається оптимальний крок передісторії. Будується функціонал і для фіксованого кроку прогнозу методом авторегресії визначається оптимальний крок передісторії, що визначає проміжок часу, упродовж якого аналізується точність моделей із базової множини. У процесі побудови комбінованої моделі для кожної базової моделі визначається ваговий коефіцієнт, з яким вона входить у комбіновану модель. Вагові коефіцієнти базових моделей визначаються на підставі точності їх прогнозування на часовому періоді, зумовленому кроком передісторії. Вагові коефіцієнти відображають міру впливу базових моделей на точність прогнозування комбінованої моделі. Після побудови комбінованої моделі проводиться її навчання та визначаються ті базові моделі, які будуть внесені в остаточну комбіновану модель прогнозування. Встановлено правило внесення базових моделей у комбіновану модель. Вносячи базові моделі у комбіновану модель прогнозування, враховують їх вагові коефіцієнти, які залежать від того самого параметра. Визначається оптимальне значення параметра через мінімізацію заданого функціонала, що встановлює середнє квадратичне відхилення між фактичними і прогнозними значеннями часового ряду. Вагові коефіцієнти з оптимальними параметрами ранжуються у послідовності незростання та використовуються на етапі внесення базових моделей у комбіновану модель. Завдяки такому підходу, як показують конкретні приклади, у багатьох випадках вдалося істотно підвищити точність прогнозування комбінованої моделі.Item Моделювання плазмових ребристо-стержневих антен для телекомунікаційних систем спеціального призначення(Видавництво Львівської політехніки, 2020-02-20) Тепляков, І. Ю.; Teplyakov, I. Yu.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityДосліджено вплив параметрів плазми на просторовий розподіл поля плазмових антен. Розроблено числову модель плазмової ребристо-стержневої антени завдовжки 4λ з поперечним розподілом поля за значень d1/λ = 0,62 та d1/λ = 0,63. Адекватність числової моделі плазмової ребристо-стержневої антени перевірено експериментально. Наведено діаграми спрямованості плазмової ребристо-стержневої антени, отримані в результаті числового та експериментального моделювання.Item Застосування методу багатовимірної середньої при формуванні індивідуальних навчальних траєкторій студентів ІТ-спеціальностей(Видавництво Львівської політехніки, 2020-02-24) Дубас, Юрій; Кунанець, Наталія Едуардівна; Dubas, Yurii; Kunanets, Nataliia; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityСьогодні стрімко розвивається освітнє середовище та методи його взаємодії з людьми. Кожна персона має право на освіту та її вибір. Описано таке поняття, як індивідуальна освітня траєкторія, її особливості та проблеми формування. Індивідуальна освітня траєкторія дасть змогу студентам робити власний вибір серед запропонованих дисциплін, отже, вибирати свій власний шлях для реалізації потенціалу. Також розглянуто проблему раціонального вибору декількох об’єктів із множини аналогічних. Цей вибір здійснює студент, вибираючи дисципліни для індивідуальної навчальної траєкторії. Був застосований метод багатовимірньої середньої для визначення середніх багатовимірних величин. Цей метод також був реалізований засобами “Excel”. Додатково було згруповано об’єкти з метою визначення найкращої дисципліни за оцінками студентів.Item Патерни самоорганізації стратегій у грі мобільних агентів(Видавництво Львівської політехніки, 2020-02-24) Кравець, Петро; Юринець, Ростислав; Кісь, Ярослав; Kravets, Petro; Yurynets, Rostyslav; Kis, Yaroslav; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityРозглянуто актуальну проблему самоорганізації стратегій стохастичної гри багатоагентної системи. Проявом самоорганізації є формування скоординованих поведінкових патернів групи мобільних агентів, наділених здатністю переміщуватися в обмеженому дискретному просторі. Агент – це автономний об’єкт, який може взаємодіяти із навколишнім середовищем, іншими агентами і людиною для вибору варіантів рішень. Багатоагентна система складається із групи агентів, які виконують спільну роботу, співпрацюючи між собою у межах локальних підмножин агентів. Поведінковий патерн багатоагентної системи – це візуалізована форма впорядкованого переміщення агентів, яка виникає із їх початкового хаотичного руху під час навчання стохастичної гри. Повторювальна стохастична гра полягає у реалізації керованого випадкового процесу вибору варіантів рішень. Для цього ігрові агенти випадково, одночасно і незалежно вибирають одну із власних чистих стратегій у дискретні моменти часу. Чисті стратегії гравців визначають напрямки переміщення у двовимірному просторі: вперед, назад, направо, наліво. Після завершення вибору усіх стратегій обчислюють поточні програші гравців. Для формування впорядкованого переміщення кожен агент повинен повторювати дії сусідніх агентів. Тоді поточні програші визначаються індикаторною функцією подібності стратегій сусідніх гравців. Обчислені поточні програші використовують для адаптивного перерахунку змішаних стратегій гравців. Імовірність вибору чистої стратегії збільшується, якщо її реалізація призвела до зменшення поточного програшу. Під час повторювальної гри агенти сформують вектори змішаних стратегій, які мінімізують функції середніх програшів гравців. Для розв'язування ігрової задачі побудови патернів самоорганізації багатоагентної системи використано адаптивний марківський рекурентний метод, побудований на основі стохастичної апроксимації модифікованої умови доповняльної нежорсткості, яка справедлива у точках рівноваги за Нешем. Для нормування елементів векторів змішаних стратегій застосовано операцію їх проектування на одиничний розширюваний епсілон-симплекс. Збіжність ігрового методу забезпечується дотриманням фундаментальних умов та обмежень стохастичної оптимізації. Комп'ютерне моделювання підтвердило можливість застосування моделі стохастичної гри для побудови патернів самоорганізації багатоагентної системи. Форма отриманих патернів залежить від способу локального орієнтування мобільних агентів. Під час комп’ютерного експерименту отримано вихрові та лінійні патерни переміщення агентів. Достовірність експериментальних досліджень підтверджується подібністю отриманих результатів для різних послідовностей випадкових величин. Результати цієї роботи доцільно застосувати для вивчення патернів колективної поведінки агентів для глибшого розуміння процесів самоорганізації природних систем та для побудови розподілених систем прийняття рішень.Item Алгоритм формування плану виробництва - результат управлінського рішення(Видавництво Національного університету “Львівська політехніка”, 2005-03-01) Паливода, Т. В.; Національний університет “Львівська політехніка”Розкрито науково-практичний підхід прийняття управлінського рішення, результатом якого є алгоритм формування плану виробництва продукції.Item Моделювання плазмової ребристо-стержневої антени(Видавництво Львівської політехніки, 2018-02-18) Тепляков, І. Ю.; Teplyakov, I.; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityДосліджено вплив параметрів плазми на просторовий розподіл поля плазмових антен. Розроблено числову модель плазмової ребристо-стержневої антени завдовжки 4λ з поперечним розподілом поля за значень d1/λ = 0,62 та d1/λ = 0,63. Адекватність чисельної моделі плазмової ребристо-стержневої антени перевірено експериментально. Наведено діаграми спрямованості плазмової ребристо-стержневої антени, отримані в результаті чисельного та експериментального моделювання.Item Ігрова модель системи з авторитарним прийняттям рішень(Видавництво Львівської політехніки, 2018-02 26) Кравець, П. О.; Kravets, Petro; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityПобудовано стохастичну ігрову модель прийняття рішень в ієрархічних системах з авторитарним стилем управління. Розроблено адаптивний рекурентний метод для розв’язування стохастичної гри в умовах апріорної невизначеності на основі стохастичної апроксимації умови доповняльної нежорсткості, яка описує розв’язки гри за Нешем у змішаних стратегіях. Виконано комп’ютерне моделювання стохастичної гри прийняття рішень в авторитарній ієрархічній системі зі структурою бінарного дерева. Досліджено вплив параметрів на збіжність ігрового методу.Item Методи та засоби розвитку територіальної громади в напрямку ремонту доріг(Видавництво Львівської політехніки, 2018-02 26) Литвин, В. В.; Рибчак, З. Л.; Завущак, І. І.; Lytvyn, Vasyl; Rybchak, Zoriana; Zavuschak, Iryna; Національний університет “Львівська політехніка”; Lviv Polytechnic National UniversityУ статті розглянуто моделювання ремонту доріг територіальної громади за наявності коштів та залежно від стану доріг. Для моделювання запропоновано використати метод пошуку мінімального кістякового дерева на основі модифікації алгоритму Пріма. Наведено приклади використання запропонованого підходу в межах Ходорівської територіальної громади.