Застосування виразу принципу невизначеності у квантово-механічній формі Ґейзенберга для аналізу стійкості мехатронних систем автоматичного управління робототехнічних комплексів

Abstract

Проведено аналіз стійкості мехатронних систем автоматичного управління робототехнічними комплексами на основі квантово-механічної форми Ґейзенберга, у якій сформульований принцип невизначеності. Отримані кількісні оцінки тривалості перехідного процесу та смуги частот для послідовного з’єднання будь-якого числа (n) однакових інерційних ланцюгів робота й для коливного ланцюга 2-го порядку комплексів (роботів/маніпуляторів). The mechatronic systems’ stability analysis on automatic control of robotic systems based on the Heisenberg quantum mechanical form has been performed, within the scope of which the principle of uncertainty has been formulated. Quantitative estimations of the transient process’s duration and of the band of frequencies for the series connection of ( n ) random number of the robot’s identical relaxation circuits and for the oscillation circuit of the second order’s systems (robots/manipulators) have been obtained.