Methods of automatic alignment and assembling of aerial photo made by remote-piloted vehicle

Abstract

Створення надійної системи навігації та управління безпілотними літальними апаратами є надзвичайно актуальним питанням. Зазначено, що для цього викорис- товують методи та алгоритми технічного бачення. Описано методи автоматичного вирівнювання та монтажу аерофотознімків на основі властивостей точок зображень. Для виділення таких точок використовують різноманітні алгоритми, зокрема такі, як детектор кутів Харріса SIFT, SURF, алгоритм Лукаса—Канаде. Наголошено на використанні матриці гомографії для цих цілей.It is emphasized that creation of reliable remote-piloted vehicle navigation and control system is an extremely actual problem. For these purpose, methods and algorithms of technical vision are used. The methods of automatic alignment and assembling of aerial photoimages based on the properties of image points are described. Various algorithms are used to select such points, in particular, such as Harris Corner Detector SIFT, SURF, Lucas-Canada algorithm. It is emphasized that the use of the homology matrix for these purposes is extremely important. The implementation of algorithms is invariant to scale, rotation or change of illumination. It implies an improved choice of characteristic points, and, accordingly, greater possibilities for achieving suitable mixing. It is highlighted that to compare features from different images to each singular point descriptor is assigned. It is emphasized that to compare the neighborhoods of two points, approaches based on correlation are used.