Динаміка, міцність та проектування машин і приладів. – 2019. – № 910

Permanent URI for this collectionhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/46875

Вісник Національного університету «Львівська політехніка»

Опубліковано результати науково-дослідних робіт професорсько-викладацького складу Інституту інженерної механіки та транспорту Національного університету «Львівська політехніка» та інших авторів. Розглянуто питання динаміки та міцності елементів машин, приладів і транспортних засобів, а також створення й розрахунку перспективного технологічного устаткування. Для наукових та інженерно-технічних працівників відповідних галузей промисловості.

Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Динаміка, міцність та проектування машин і приладів : збірник наукових праць / Міністерство освіти і науки України, Національний університет «Львівська політехніка» ; голова Редакційно-видавничої ради Н. І. Чухрай. – Львів : Видавництво Львівської політехніки, 2019. – № 910. – 132 с. : іл.

Вісник Національного університету “Львівська політехніка”. Серія: Динаміка, міцність та проектування машин і приладів

Зміст


1
3
10
18
26
31
42
49
59
63
68
74
79
84
89
94
98
107
114
122
125
130

Content


1
3
10
18
26
31
42
49
59
63
68
74
79
84
89
94
98
107
114
122
125
130

Browse

Author: search.filters.author.Корендій, В. М.Subject: search.filters.subject.geometrical parameters

Search Results

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Моделювання та аналіз руху мобільної роботомеханічної системи з крокуючими рушіями
    (Видавництво Львівської політехніки, 2019-02-26) Корендій, В. М.; Качур, О. Ю.; Korendiy, V.; Kachur, O.; Національний університет “Львівська політехніка”
    Здійснено структурно-кінематичний аналіз шарнірно-важільного механізму крокування, побудованого на основі лямбда-механізму Чебишева. Виведено аналітичні залежності координат точки шарніра кріплення опорного важеля від геометричних параметрів механізму та кута повороту кривошипа. З метою забезпечення необхідної довжини кроку та висоти підйому опорної стопи розраховано геометричні параметри крокуючого механізму. Проаналізовано кінематику руху опорної стопи на основі виведених аналітичних залежностей та з використанням побудованих у програмному продукті SolidWorks твердотільної й імітаційної моделей крокуючої машини. За результатами моделювання зроблено висновки, що фаза контакту стопи з опорною поверхнею повністю забезпечує попередньо задану довжину кроку – 370 мм, а фаза перенесення стопи – необхідну висоту її підйому – 70 мм. На основі кінематичних параметрів руху опорної стопи зроблено висновок, що у фазі контакту стопи з опорною поверхнею відбувається вертикальне “просідання” корпусу машини на стадії одного кроку приблизно на 2 мм, що спричинятиме втрати енергії на періодичне підніманняопускання корпусу. Також спостерігається істотна зміна горизонтального і вертикального пришвидшень корпусу на етапі одного кроку, що спричиняє виникнення значних динамічних навантажень на опорні вузли машини, та, відповідно, втрати енергії на періодичне розганяння-гальмування корпусу під час крокування.