Динаміка, міцність та проектування машин і приладів
Permanent URI for this communityhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/2369
Вісник Національного університету "Львівська політехніка"
Browse
3 results
Search Results
Item Моделювання та аналіз руху мобільної роботомеханічної системи з крокуючими рушіями(Видавництво Львівської політехніки, 2019-02-26) Корендій, В. М.; Качур, О. Ю.; Korendiy, V.; Kachur, O.; Національний університет “Львівська політехніка”Здійснено структурно-кінематичний аналіз шарнірно-важільного механізму крокування, побудованого на основі лямбда-механізму Чебишева. Виведено аналітичні залежності координат точки шарніра кріплення опорного важеля від геометричних параметрів механізму та кута повороту кривошипа. З метою забезпечення необхідної довжини кроку та висоти підйому опорної стопи розраховано геометричні параметри крокуючого механізму. Проаналізовано кінематику руху опорної стопи на основі виведених аналітичних залежностей та з використанням побудованих у програмному продукті SolidWorks твердотільної й імітаційної моделей крокуючої машини. За результатами моделювання зроблено висновки, що фаза контакту стопи з опорною поверхнею повністю забезпечує попередньо задану довжину кроку – 370 мм, а фаза перенесення стопи – необхідну висоту її підйому – 70 мм. На основі кінематичних параметрів руху опорної стопи зроблено висновок, що у фазі контакту стопи з опорною поверхнею відбувається вертикальне “просідання” корпусу машини на стадії одного кроку приблизно на 2 мм, що спричинятиме втрати енергії на періодичне підніманняопускання корпусу. Також спостерігається істотна зміна горизонтального і вертикального пришвидшень корпусу на етапі одного кроку, що спричиняє виникнення значних динамічних навантажень на опорні вузли машини, та, відповідно, втрати енергії на періодичне розганяння-гальмування корпусу під час крокування.Item Комп’ютерна реалізація аналітичних методів кінематичного аналізу важільних механізмів та візуалізація одержаних результатів(Видавництво Львівської політехніки, 2019-02-26) Гелетій, В. М.; Скригунець, А. О.; Heletiy, V.; Skryhunets, A.; Національний університет “Львівська політехніка”Розроблено алгоритми і комп’ютерні програми кінематичного аналізу плоских важільних механізмів на основі програмних блоків, які відповідають різним структурним групам, що входять до складу механізму. Це дає змогу на основі обмеженої кількості програмних блоків формувати комп’ютерні програми визначення кінематичних параметрів різних плоских важільних механізмів впродовж усього циклу їх роботи. Розроблені алгоритми враховують неоднозначність складання ланок механізму і визначають їх особливі положення, а також реалізують процедуру раціонального візуального подання результатів кінематичного аналізу, що дає змогу ефективно оцінювати механізм за кінематичними критеріями.Item Синтез геометричних параметрів та аналіз кінематики пантографного механізму крокування мобільної роботомеханічної системи(Видавництво Львівської політехніки, 2017-03-28) Корендій, В. М.; Кузьо, І. В.; Korendiy, V. M.; Kuzio, I. V.; Національний університет “Львівська політехніка”Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Проаналізовано конструктивніх і функціональні особливості пантографних механізмів крокування та визначено шляхи підвищення їхньої експлуатаційної ефективності. Розглянуто питання кінематики пантографного механізму та виведено рівняння руху опорної стопи. Синтезовано геометричні параметри механізму крокування з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Проведено оптимізацію отриманих геометричних параметрів за критеріями стабілізації горизонтальної швидкості стопи у фазі контакту з опорною поверхнею та максимізації довжини кроку відносно довжин ланок механізму. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.