Вісники та науково-технічні збірники, журнали
Permanent URI for this communityhttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/12
Browse
4 results
Search Results
Item Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи(Видавництво Львівської політехніки, 2017-03-28) Корендій, В. М.; Національний університет “Львівська політехніка”Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Синтезовано структуру кривошипно-повзунного механізму з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Розглянуто питання кінематики кривошипно-повзунного механізму та виведено рівняння руху стопи. Задаючи значення довжини кроку і висоти підйому стопи, синтезовано геометричні параметри механізму крокування. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.Item Моделювання та аналіз руху мобільної роботомеханічної системи з крокуючими рушіями(Видавництво Львівської політехніки, 2019-02-26) Корендій, В. М.; Качур, О. Ю.; Korendiy, V.; Kachur, O.; Національний університет “Львівська політехніка”Здійснено структурно-кінематичний аналіз шарнірно-важільного механізму крокування, побудованого на основі лямбда-механізму Чебишева. Виведено аналітичні залежності координат точки шарніра кріплення опорного важеля від геометричних параметрів механізму та кута повороту кривошипа. З метою забезпечення необхідної довжини кроку та висоти підйому опорної стопи розраховано геометричні параметри крокуючого механізму. Проаналізовано кінематику руху опорної стопи на основі виведених аналітичних залежностей та з використанням побудованих у програмному продукті SolidWorks твердотільної й імітаційної моделей крокуючої машини. За результатами моделювання зроблено висновки, що фаза контакту стопи з опорною поверхнею повністю забезпечує попередньо задану довжину кроку – 370 мм, а фаза перенесення стопи – необхідну висоту її підйому – 70 мм. На основі кінематичних параметрів руху опорної стопи зроблено висновок, що у фазі контакту стопи з опорною поверхнею відбувається вертикальне “просідання” корпусу машини на стадії одного кроку приблизно на 2 мм, що спричинятиме втрати енергії на періодичне підніманняопускання корпусу. Також спостерігається істотна зміна горизонтального і вертикального пришвидшень корпусу на етапі одного кроку, що спричиняє виникнення значних динамічних навантажень на опорні вузли машини, та, відповідно, втрати енергії на періодичне розганяння-гальмування корпусу під час крокування.Item Синтез геометричних параметрів та аналіз кінематики пантографного механізму крокування мобільної роботомеханічної системи(Видавництво Львівської політехніки, 2017-03-28) Корендій, В. М.; Кузьо, І. В.; Korendiy, V. M.; Kuzio, I. V.; Національний університет “Львівська політехніка”Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Проаналізовано конструктивніх і функціональні особливості пантографних механізмів крокування та визначено шляхи підвищення їхньої експлуатаційної ефективності. Розглянуто питання кінематики пантографного механізму та виведено рівняння руху опорної стопи. Синтезовано геометричні параметри механізму крокування з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Проведено оптимізацію отриманих геометричних параметрів за критеріями стабілізації горизонтальної швидкості стопи у фазі контакту з опорною поверхнею та максимізації довжини кроку відносно довжин ланок механізму. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.Item Архітектура та модель управління рухом мобільної робототехнічної системи(Видавництво Львівської політехніки, 2014) Цмоць, І. Г.; Теслюк, В. М.; Ваврук, І. Є.Сформульовано вимоги, вибрано принципи реалізації та розроблено архітектуру мобільної робототехнічної системи. Розроблено спрощену модель управління рухом робототехнічної системи, яка забезпечує врахування параметрів зовнішнього середовища та мобільної робототехнічної системи при здійсненні управління. Requirements of mobile robotic system are formulated. Principles for mobile robotic system implementation are selected. The architecture of the mobile robotic system is developed. A simplified model of robotic motion control system based on taking into account the parameters of the environment and parameters of mobile robotic systems is designed.