Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи

Date

2017-03-28

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Видавництво Львівської політехніки
Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky

Abstract

Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Синтезовано структуру кривошипно-повзунного механізму з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Розглянуто питання кінематики кривошипно-повзунного механізму та виведено рівняння руху стопи. Задаючи значення довжини кроку і висоти підйому стопи, синтезовано геометричні параметри механізму крокування. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.
The prospects of usage of walking drives in mobile robotic systems are overviewed. The structure of crank-and-slider mechanism was synthesized on order to ensure the prescribed motion path of the supporting foot. The problems of kinematics of crank-and-slider mechanism are considered and the equations of the supporting foot motion are deduced. The geometrical parameters of the walking mechanism are determined taking into account the advanced values of step length and foot raising hight. The obtained results of kinematic analysis of the supporting foot motion are considered and the prospects of further investigations on the presented subject are substantiated.

Description

Keywords

крокуючий рушій, мобільна роботомеханічна система, кривошипно- повзунний механізм, геометричні параметри, кінематичний аналіз, walking drive, mobile robotic system, crank-and-slider mechanism, geometrical parameters, kinematic analysis

Citation

Корендій В. М. Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи / В. М. Корендій // Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні. — Львів : Видавництво Львівської політехніки, 2017. — Том 867. — С. 12–18.

Endorsement

Review

Supplemented By

Referenced By