Синтез керування мехатронною системою за заданою траєкторією

Abstract

One method for optimal control synthesis for moving robot capture on the given trajectory is proposed. It is based on the special choose of quality functional and leading optimal control synthesis problem to the variation one. The methods of variation theory allows to write in the evident form the system of differential equations for optimal control calculation. That is why the problem of optimal control synthesis can be solved as Cauchy problem. Пропонується один із методів синтезу оптимального керування для забезпечення руху захвату робота наперед заданою траєкторією. Він базується на спеціальному виборі функціонала якості і зведенні задачі синтезу до варіаційної задачі. Методи варіаційного числення дозволяють виписати в явному вигляді систему диференціальних рівнянь для знаходження оптимального керування. Певним чином вибрані заміни змінних перетворюють одержану систему разом із початковими умовами до задачі Коші.