Імітаційне моделювання руху маніпулятора промислового робота за допомогою прикладної програми Matlab
No Thumbnail Available
Date
2021-08010
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Видавництво Львівської політехніки
Lviv Politechnic Publishing House
Lviv Politechnic Publishing House
Abstract
Розроблено інформаційне забезпечення для виконання імітаційного моделювання
промислового робота-маніпулятора в програмі Matlab. Запропоновано структуру програми для дослідження кінематики промислового робота. Для здійснення імітаційного
моделювання промислового робота розроблено графічний інтерфейс засобами GUI
Matlab. Параметри Денавіта – Хартенберга для моделювання руху промислового робота
отримано із 3D моделі маніпулятора-робота ABB IRB 2400.
In the work the information support for carrying out of simulation modeling of the industrial robot manipulator in the Matlab program is developed. The structure of the program for research of kinematics of industrial robot is developed. A graphical interface using the Matlab GUI has been developed for simulation of an industrial robot. The Denova – Hartenberg parameters for modeling the motion of an industrial robot are derived from the 3D model of the ABB IRB 2400 robot manipulator.
In the work the information support for carrying out of simulation modeling of the industrial robot manipulator in the Matlab program is developed. The structure of the program for research of kinematics of industrial robot is developed. A graphical interface using the Matlab GUI has been developed for simulation of an industrial robot. The Denova – Hartenberg parameters for modeling the motion of an industrial robot are derived from the 3D model of the ABB IRB 2400 robot manipulator.
Description
Keywords
промисловий робот-маніпулятор, система координат Денавіта – Хартенберга, графічний інтерфейс користувача – Gui, середовище програмування Matlab, industrial robot manipulator, Denove – Hartenberg coordinate system, graphical user interface – Gui, Matlab programming environment
Citation
Колесник К. Імітаційне моделювання руху маніпулятора промислового робота за допомогою прикладної програми Matlab / К. Колесник // Комп'ютерні системи проектування. Теорія і практика. — Львів : Видавництво Львівської політехніки, 2021. — Vol 3. — № 1. — С. 17–20.