Задача формування індивідуальних зон відповідальності колективом мобільних агентів

Abstract

Розглянуто проблему розподілу колективом автономних мобільних агентів деякої території з не відомою наперед площею. Метою розподілу є формування однакових для всіх агентів індивідуальних зон відповідальності у межах цієї території. Запропоновано два методи для розв'язання цієї проблеми. Ці методи грунтуються на ідеях математичної проблеми вкриття або заповнення деякої обмеженої площини однаковими геометричними фігурами. Наведено також якісне порівняння запропонованих методів. In this paper the following problem of collective behaviour is considered. The collective of mobile autonomous agents have to divide some territory within unknown boundaries to equal individual areas of responsibility for each agent. Two solutions for this problem are proposed. The solutions are inspired by ideas from mathematical problem of coverage (or packing) some volume by equal patterns. The comparison of these two solutions is provided.