Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи

Simple item page
dc.citation.epage18
dc.citation.journalTitleВісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні
dc.citation.spage12
dc.citation.volume867
dc.contributor.affiliationНаціональний університет “Львівська політехніка”
dc.contributor.authorКорендій, В. М.
dc.coverage.placenameЛьвів;
dc.date.accessioned2022-07-27T06:50:01Z
dc.date.available2018-03-06T13:58:57Z
dc.date.created2017-03-28
dc.date.issued2017-03-28
dc.description.abstractРозглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних роботомеханічних системах. Синтезовано структуру кривошипно-повзунного механізму з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Розглянуто питання кінематики кривошипно-повзунного механізму та виведено рівняння руху стопи. Задаючи значення довжини кроку і висоти підйому стопи, синтезовано геометричні параметри механізму крокування. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.
dc.description.abstractThe prospects of usage of walking drives in mobile robotic systems are overviewed. The structure of crank-and-slider mechanism was synthesized on order to ensure the prescribed motion path of the supporting foot. The problems of kinematics of crank-and-slider mechanism are considered and the equations of the supporting foot motion are deduced. The geometrical parameters of the walking mechanism are determined taking into account the advanced values of step length and foot raising hight. The obtained results of kinematic analysis of the supporting foot motion are considered and the prospects of further investigations on the presented subject are substantiated.
dc.format.extent12-18
dc.format.pages7
dc.identifier.citationКорендій В. М. Структурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи / В. М. Корендій // Вісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні. — Львів : Видавництво Львівської політехніки, 2017. — Том 867. — С. 12–18.
dc.identifier.citationenKorendii V. M. Structure and kinematic synthesis of crank-and-slider walking mechanism in order to ensure the prescribed path of supporting foot motion, V. M. Korendii, Visnyk Natsionalnoho universytetu "Lvivska politekhnika". Serie: Optymizatsiia vyrobnychykh protsesiv i tekhnichnyi kontrol u mashynobuduvanni ta pryladobuduvanni. — Lviv : Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky, 2017. — Vol 867. — P. 12–18.
dc.identifier.urihttps://ena.lpnu.ua/handle/ntb/39535
dc.language.isouk
dc.publisherВидавництво Львівської політехніки
dc.publisherVydavnytstvo Lvivskoi politekhniky
dc.relation.ispartofВісник Національного університету «Львівська політехніка». Серія: Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні (867), 2017
dc.relation.references1. Todd D. J. Walking machines: an introduction to legged robots / D. J. Todd. – London: Kogan Page Ltd, 1985. – 190 p.
dc.relation.references2. Shin-Min Song. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle / Shin- Min Song, Kenneth J. Waldron. – Cambridge (MA, USA): MIT Press, 1989. – 314 p.
dc.relation.references3. Mark E. Rosheim. Robot Evolution: The Development of Anthrobotics / Mark E. Rosheim. – New York: John Wiley & Sons, 1994. – 423 p.
dc.relation.references4. Korendiy V. Analysis of Structure and Kinematics of Four-Bar Crank-Rocker Walking Mechanism / V. Korendiy // Ukrainian journal of mechanical engineering and materials science. – 2015. – Vol. 1, Nо. 2. – Р. 21–34.
dc.relation.references5. Корендій В. М. Аналіз можливостей оснащення крокуючого модуля на базі двох циклових рушіїв механізмами орієнтації та стабілізації вертикального положення / В. М. Корендій, О. С. Бушко, О. Ю. Качур, Р. Ю. Скрипник // Науковий вісник НЛТУ України: зб. наук.-техн. пр. – 2015. – Вип. 25.8. – С. 277–285.
dc.relation.references6. Funabashi H., Horie M., Tachiya H., Tanio S. A synthesis of robotic pantograph mechanisms based on working spaces and static characteristics charts // JSME International Journal, Series III. – 1991. – 34 (2). – Р. 239–244.
dc.relation.references7. Lau S. C., Othman W. A. F. W., Bakar E. A. Development of slider-crank based pole climbing robot // 2013 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering. – Mindeb, 2013. – Р. 471–476.
dc.relation.references8. Zhou H., Cheung E. H. M. Optimal synthesis of crank-rocker linkages for path generation using the orientation structural error of the fixed link // Mech. Mach. Theory. – 2001. – 36. – Р. 973–982.
dc.relation.references9. Figliolini Giorgio, Pierluigi Rea, Marco Conte. Design Flow-Chart of Slider-Crank Mechanisms and Applications // Proceedings del XIX Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di Meccanica Teorica e Applicata (AIMETA’09). – Ancona, 2009. – Р. 1–10.
dc.relation.references10. Hroncová D., Frankovský P., Bettes G. Kinematical Analysis of Crank Slider Mechanism with Graphical Method and by Computer Simulation // American Journal of Mechanical Engineering. – 2016. – Vol. 4, No. 7. – Р. 329–343.
dc.relation.references11. Song Soh G., Ying F. Motion Generation of Planar Six– and Eight-Bar Slider Mechanisms as Constrained Robotic Systems. – ASME Journal of Mechanisms and Robotics. – 2015. – 7(3). – Р. 031018–031018-8.
dc.relation.references12. Кіницький Я. Т. Теорія механізмів і машин / Я. Т. Кіницький. – К.: Наук. думка, 2002. – 659 с.
dc.relation.referencesen1. Todd D. J. Walking machines: an introduction to legged robots, D. J. Todd, London: Kogan Page Ltd, 1985, 190 p.
dc.relation.referencesen2. Shin-Min Song. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle, Shin- Min Song, Kenneth J. Waldron, Cambridge (MA, USA): MIT Press, 1989, 314 p.
dc.relation.referencesen3. Mark E. Rosheim. Robot Evolution: The Development of Anthrobotics, Mark E. Rosheim, New York: John Wiley & Sons, 1994, 423 p.
dc.relation.referencesen4. Korendiy V. Analysis of Structure and Kinematics of Four-Bar Crank-Rocker Walking Mechanism, V. Korendiy, Ukrainian journal of mechanical engineering and materials science, 2015, Vol. 1, No. 2, R. 21–34.
dc.relation.referencesen5. Korendii V. M. Analiz mozhlyvostei osnashchennia krokuiuchoho modulia na bazi dvokh tsyklovykh rushiiv mekhanizmamy oriientatsii ta stabilizatsii vertykalnoho polozhennia, V. M. Korendii, O. S. Bushko, O. Yu. Kachur, R. Yu. Skrypnyk, Naukovyi visnyk NLTU Ukrainy: zb. nauk.-tekhn. pr, 2015, Iss. 25.8, P. 277–285.
dc.relation.referencesen6. Funabashi H., Horie M., Tachiya H., Tanio S. A synthesis of robotic pantograph mechanisms based on working spaces and static characteristics charts, JSME International Journal, Series III, 1991, 34 (2), R. 239–244.
dc.relation.referencesen7. Lau S. C., Othman W. A. F. W., Bakar E. A. Development of slider-crank based pole climbing robot, 2013 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering, Mindeb, 2013, R. 471–476.
dc.relation.referencesen8. Zhou H., Cheung E. H. M. Optimal synthesis of crank-rocker linkages for path generation using the orientation structural error of the fixed link, Mech. Mach. Theory, 2001, 36, R. 973–982.
dc.relation.referencesen9. Figliolini Giorgio, Pierluigi Rea, Marco Conte. Design Flow-Chart of Slider-Crank Mechanisms and Applications, Proceedings del XIX Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di Meccanica Teorica e Applicata (AIMETA’09), Ancona, 2009, R. 1–10.
dc.relation.referencesen10. Hroncová D., Frankovský P., Bettes G. Kinematical Analysis of Crank Slider Mechanism with Graphical Method and by Computer Simulation, American Journal of Mechanical Engineering, 2016, Vol. 4, No. 7, R. 329–343.
dc.relation.referencesen11. Song Soh G., Ying F. Motion Generation of Planar Six– and Eight-Bar Slider Mechanisms as Constrained Robotic Systems, ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2015, 7(3), R. 031018–031018-8.
dc.relation.referencesen12. Kinytskyi Ya. T. Teoriia mekhanizmiv i mashyn, Ya. T. Kinytskyi, K., Nauk. dumka, 2002, 659 p.
dc.rights.holder© Національний університет “Львівська політехніка”, 2017
dc.rights.holder© Корендій В. М., 2017
dc.subjectкрокуючий рушій
dc.subjectмобільна роботомеханічна система
dc.subjectкривошипно- повзунний механізм
dc.subjectгеометричні параметри
dc.subjectкінематичний аналіз
dc.subjectwalking drive
dc.subjectmobile robotic system
dc.subjectcrank-and-slider mechanism
dc.subjectgeometrical parameters
dc.subjectkinematic analysis
dc.subject.udc621.865
dc.titleСтруктурно-кінематичний синтез кривошипно-повзунного механізму крокування за заданою траєкторією руху опорної стопи
dc.title.alternativeStructure and kinematic synthesis of crank-and-slider walking mechanism in order to ensure the prescribed path of supporting foot motion
dc.typeArticle

Files

Original bundle

Now showing 1 - 2 of 2
Thumbnail Image
Name:
2017v867_Korendii_V_M-Structure_and_kinematic_12-18.pdf
Size:
901.74 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
Thumbnail Image
Name:
2017v867_Korendii_V_M-Structure_and_kinematic_12-18__COVER.png
Size:
438.03 KB
Format:
Portable Network Graphics
Download

License bundle

Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.78 KB
Format:
Plain Text
Description:
Download

Collections

Оптимізація виробничих процесів і технічний контроль у машинобудуванні та приладобудуванні. – 2017. – № 867